Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo que puede ser fondo blanco y línea negra o fondo negro y línea blanca (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica.
Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.
Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples transistores (sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un PIC 16f84 para guarda en el un recorrido de las pista
2 Transistores BC547
2 Transistores BC557
2 Transistores BD140
3 Clemas de conexión de c.i.
2 Resistencias de 680 Oh
2 Resistencias de 10 kOh
2 Resistencias de 2k2
1 Portapilas R6
1 Interruptor deslizante
He aquí un diseño simple para construir un robot seguidor de líneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.Se puede alimentar por una bateria de 12v de capacidad 4Ah.
